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SD20 - 20 Kanal IC RC-Servocontroller
Der SD20 ist ein vorprogrammierter PIC16F872 und lauft mit einer Geschwindigkeit von 8MHz. Positions-Steuerbefehle fur bis zu 20 Modellbau Servos werden uber den IC Bus an den Controller gesendet. Funktionen - - - - - - - - Einfaches IC Bus Protokoll - ahnlich wie die bekannten EEPROM's 24C02 bis zu 20 Servos anschliebar Servos sind inaktiv nach einschalten bis zur Ubertragung der ersten Position Wiederholrate min. 20mS bei einem angeschlossenen Servo, dann proportional zur Anzahl der angeschlossenen Servos Alle Register im SD20 sind les- und beschreibbar, so kann durch geschickte Nutzung u.U. wertvoller Speicherplatz im Controller gespart werden Standard Modus: 256 Bit Auflosung von 1ms bis 2ms Erweiterter Modus: erlaubt die Ausdehnung des Impulses auch auerhalb der Grenzen von 1-2ms fur groere Drehwinkel am Servo jitterfreie Ausgange durch 0.5s Timerauflosung
Beschaltung - Der SD20 ist auf einer Universalleiterplatte aufzuloten (IC-Fassung empfohlen) und entsprechend der Schaltung zu bestucken - Fur eine einwandfreie Funktion ist der Blockkondensator mit 100nF zwischen. +5V und GND in der Nahe der Pins unbedingt erforderlich - Da der Pin 6 (Servo5) des SD20 keinen internen Pull-Up Widerstand besitzt, muss dieser extern bestuckt werden, dazu einen Widerstand mit 4,7K von Pin6 nach +5V schalten - Wegen der hohen Stromaufnahme der Servos ist es gunstiger, insbesondere bei Verwendung von mehreren Servos fur diese eine getrennte Stromversorgung vorzusehen (4,5-7V)
Servocontroller SD20
Ausgabe 2.2 29.07.2005 JP
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roboter-teile.de Belegung der SD20-Register Register 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Servo11 Position 11 Standard Modus Das ist der Einschaltzustand. Der Stellbereich geht von 1ms bis 2ms bei 1,5ms Mittelstellung (entspricht der RC-Modellbau Spezifikation). Um in den Standard Modus zuruckzukommen (falls zuvor in den erweiterten Modus gegangen wurde), muss eine 0 (Null) in das Reg 21 geschrieben werden. Werte von 1 - 255 (0x01 - 0xff) im Reg 21 schalten in den Erweiterten Modus. Erweiterter Modus Bei Verwendung dieser Betriebsart besteht die Gefahr, dass der Servo in die mechanische Begrenzung fahrt und dabei u.U. beschadigt wird. Deshalb Vorsicht bei der Anwendung! Der Modus erlaubt einen groeren Stellbereich indem die Pulsweite auch auerhalb der Grenzen von 1ms-2ms einstellbar ist. Ein Wert groer 0 im Register 21 schaltet den Erweiterten Modus ein und setzt den moglichen Stellbereich nach folgender Formel: Delta (s) = (255 * 256) / Reg21 wobei Delta den Anderungsbereich ausdruckt. Wird zum Beispiel Reg 21 auf den Wert 65 gesetzt, kann die Lange des Servoimpulses wie folgt variieren: (255*256)/65 = 1004s = 1.004ms. Der Offset wird im 16bit Register 22-23 wie folgt eingestellt: Offset (s) = (Reg22:23 + 20) 24 -31 Funktion Software Revision Servo1 Position Servo2 Position Servo3 Position Servo4 Position Servo5 Position Servo6 Position Servo7 Position Servo8 Position Servo9 Position Servo10 Position Register 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 -23 Funktion Servo12 Position Servo13 Position Servo14 Position Servo15 Position Servo16 Position Servo17 Position Servo18 Position Servo19 Position Servo20 Position Standard / Erweiterter Modus Erweiterter Modus Offset -16bit, high Byte zuerst unbenutzt, frei verfugbar fur Anwender
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roboter-teile.de Soll entsprechend dem obigen Beispiel vom SD20 eine Impulslange von 1ms bis 2,004ms erzeugt werden, muss ein Offset von 1ms eingestellt werden. Dazu muss ein Reg 22:23 der Wert 980 eingestellt werden (High-Byte (3) in Reg 22, Low-Byte (212) in Reg 23). Das entspricht der Einstellung im Standard-Modus. Die Werte 43 und 820 ergeben einen Bereich von 0.84ms bis 2.36ms. Das ist z.B. ein guter Wert fur den HS-311 Servo. Wiederholrate Die Wiederholrate ergibt sich aus der Zeit zwischen den Impulsen fur jeden Servo. Die Servoausgange sind inaktiv solange bis die entsprechende Position gesetzt wird. Die Wiederholzeit ist abhangig von der Anzahl der angeschlossenen Servos und betragt 20ms, sofern die Summe der angeschlossenen Ausgange (Zeiten) kleiner / gleich 20ms ist. Anderenfalls erhoht sich die Wiederholzeit um den entsprechenden Betrag. Software Revision Register 0 beinhaltet nach dem Power-Up die Softwareversion. Diese kann ausgelesen werden, das Register kann jedoch auch fur Benutzerzwecke beliebig beschrieben und gelesen werden. Adresse Der SD20 Servo-Controller hat die feste Adresse 0xC2 auf dem I2C Bus. Hinweise zur beschrankten Garantie und Haftung sowie zur bestimmungsgemaen Verwendung roboter-teile.de ubernimmt keine Garantie dafur, dass die Leistungsmerkmale individuellen Anspruchen genugen. Die Gewahrleistung von roboter-teile.de beschrankt sich ausschlielich auf den Austausch des Moduls/Bauteils innerhalb der Garantiezeit bei offensichtlichen Defekten an dem Modul/Bauteil. Auf Fehler, die am Modul/Bauteil durch Betrieb auerhalb der technischen Spezifikationen (z.B. Fehlanschluss, falsche Betriebsspannung, Spannungsspitzen) entstehen, kann keine Gewahrleistung ubernommen werden. Es besteht keine Haftung fur Schaden, die unmittelbar durch oder in Folge der Anwendung des Moduls entstehen. Unberuhrt davon bleiben Anspruche, die auf den gesetzlichen Vorschriften zur Produkthaftung beruhen. Das Modul/Bauteil kann in beliebige technische Systeme integriert werden, die nicht direkt oder indirekt medizinischen, gesundheits- oder lebenssichernden Zwecken dienen oder durch deren Betrieb Gefahr fur Personen oder Sachwerte entstehen konnen. Sollen diese Gerate in einem derartigen System eingesetzt werden, muss der Kunde fur die notwendigen Tests und Zulassungen selbst aufkommen. roboter-teile.de ubernimmt in diesem Fall keinerlei Haftung fur Personen- oder Sachschaden. roboter-teile.de Jorg Pohl Baluschekstr. 9 01159 Dresden Servocontroller SD20 http://www.roboter-teile.de joerg@roboter-teile.de
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